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'''动力学普遍方程'''([[汉语拼音]]:Dong li xue pu bian fang cheng;[[英语]]:dynamics,general equation of),结合[[虚位移原理]]和[[达朗贝尔原理]]而得出的动力学基本方程 。又称'''达朗贝尔-拉格朗日原理'''。它是[[动力学]]普遍原理之一,是研究[[质点系动力学]]的基础。可表述为:任一瞬时,作用在受理想约束质点系上的所有主动力和惯性力,在该瞬时任何虚位移上的元功之和等于零。 动力学普遍方程可写为:(见图),式中F<sub>i</sub>为作用在第i个[[质点]]上的主动力;-m<sub>i</sub>·r<sub>i</sub>为作用在第i个质点上的达朗贝尔惯性力;δr<sub>i</sub>为第i个质点的虚位移。动力学变更遍方程提供了具有任意多个自由度质点系的全部运动方程。如用[[广义坐标]]表示一个完整系统的虚位移,则由动力学普遍方程可得出著名的拉格朗日方程。考虑到[[非完整约束]](见[[约束]])对虚位移的限制,还可导出[[非完整系统的运动微分方程]]。 [[文件:Xu-79.jpg|right|thumb|280px|动力学普遍方程式]] [[Category:中文词典]] [[Category:D音词条]] [[Category:动力学]] [[Category:质点系动力学]] [[Category:力学]] [[Category:物理学]] [[Category:数理科学]] == 参见条目 == *[[动力学]] [[约束]]
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