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'''多刚体系统'''([[汉语拼音]]:Duo gang ti xi tong;[[英语]]:multibody system),由两个或两个以上刚体通过铰链等[[约束]]联系在一起的[[力学]]系统。为[[一般力学]]研究对象。[[自行车]]、万向支架[[陀螺仪]]通常可看成多刚体系统。人体在某种意义上也可简化为一个多刚体系统。现代[[航天器]]、[[机器人]]、人体和仿生学中关于[[动物]]运动规律的研究都提出了多刚体系统的一系列理论模型作为研究对象。多刚体系统按其内部联系的拓扑结构,分为树型和非树型(包含有闭链);按其同外界的联系情况,则有有根和无根之别。利用图论的工具可以一般地分析多刚体系统的构造,建立系统的[[数学]]模型和[[动力学]]方程组。也可从分析力学中的[[高斯原理]]出发,用求[[极值]]的优化算法直接求解系统的运动和铰链反力。 [[Category:中文词典]] [[Category:D音词条]] [[Category:力学]] [[Category:一般力学]] [[Category:动力学]] [[Category:刚体动力学]] [[Category:力学系统]]
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