动力学普遍方程

　　动力学普遍方程（汉语拼音：Dong li xue pu bian fang cheng；英语：dynamics，general equation of），结合虚位移原理和达朗贝尔原理而得出的动力学基本方程。又称达朗贝尔-拉格朗日原理。它是动力学普遍原理之一，是研究质点系动力学的基础。可表述为：任一瞬时，作用在受理想约束质点系上的所有主动力和惯性力，在该瞬时任何虚位移上的元功之和等于零。

　　动力学普遍方程可写为：（见图），式中F_i为作用在第i个质点上的主动力；-m_i·r_i为作用在第i个质点上的达朗贝尔惯性力；δr_i为第i个质点的虚位移。动力学变更遍方程提供了具有任意多个自由度质点系的全部运动方程。如用广义坐标表示一个完整系统的虚位移，则由动力学普遍方程可得出著名的拉格朗日方程。考虑到非完整约束（见约束）对虚位移的限制，还可导出非完整系统的运动微分方程。